Jump to content
Korean Random

kharlashkin

User
  • Content Count

    824
  • Joined

  • Last visited

  • Days Won

    4

kharlashkin last won the day on September 12

kharlashkin had the most liked content!

Community Reputation

225 ⭐⭐

About kharlashkin

  • Birthday 02/14/1981

Basic information

  • Gender
    Мужчина
  • City
    Северодонецк

Contacts

  • Nick
    kharlashkin

Recent Profile Visitors

20,820 profile views
  1. Итак, пару дней назад забрал посылку с парой мембранных потенциометров. Заказать их и получить тот еще квест ;) Поломав голову пару дней - выбрал модельку TSP-L-0050-103-1%-RH, ссылка на DigiKey, по нескольким причинам: общая ширина потенциометра 10 мм, а активная 6 мм - то есть он должен полностью по ширине поместиться в актюаторы; общая толщина чуть менее 0,5 мм - он поместиться внутри на стенке металлического кожуха и не будем ничему мешать. Решил парочку заказать - как раз для 2-х актюаторов (сломать - потерять). В Китае для заказа недоступны доступны только длиной, но есть на вышеупомянутом DigiKey и Mouser. Заказ через посредников, которые привезут что угодно откуда угодно, обошелся для 2-х потенциометров обошелся в две цены. С другой стороны если заказывать таких устройств с 10-к, то цена доставки будет та же и тогда уже наценка будет не 100 а 20 %. Настала очередь экспериментов. Подключил по простой схеме: +V к 5V, GND к GND, PIN2 к A0. Набросал простенький скетч для контроллера: #define PIN_POT A0 void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(PIN_POT, INPUT); } void loop(){ int rotat; rotat = analogRead(PIN_POT); Serial.println(rotat); } Вывод радует. Все работает. Обнаружились пару интересных особенностей: если ничто не давит на потенциометр - значения скачут случайным образом; если давить сразу в нескольких местах (у меня под рукой оказалась вилка :) ) - показывает что-то среднее между всеми, в моем случае 4-мя, местами.
  2. В общем и целом пару дней ломал голову как прикрутить какой-то контроль хода линейного актюатора. Пришел к следующему неутешительному выводу: использовать энкодеры будет проблематично, хотя точность при этому будет более чем замечательная. Для того чтобы использовать моторчики с энкодерами, нужно на каждый линейный актюатор вешать отдельный микроконтроллер и делать потом на каком-то протоколе обмен между ними - сильно усложнит всю систему, а может и нет - нужно попробовать. Основная проблема - когда прилетает импульс от датчика Холла, их обязательно нужно обрабатывать, а таких датчиков два и скорость вращения двигателей без нагрузки 15000 об/мин. Думаю попробовать пока собрать для теста из подручных материалов стенд и посмотреть как что к чему зачем. Изучив более детально вышеописанное начал смотреть в сторону механического контроля, что тоже не особо радует. Наверно самым правильным будет использование мембранного потенциометра внутри корпуса производства Spectra Symbol, и по размерам очень подходит. В этом случае одним контроллером можно будет контролировать довольно много двигателей через драйверы и ход актюаторов по аналоговому сигналу. Буду парочку заказывать, а пока жду - соберу тест на энкодерах и отрисую в Blender актюаторы для определения их роли.
  3. Ну в том то дело, что комплектующих вагон и маленькая тележка, но собрать все это дело воедино нужно суметь. Я как раз и пишу что все комплектующие доступны в "Поднебесной" за вменяемые деньги.
  4. Основная проблема при моделировании моего проекта - линейные актюаторы. Я собираюсь эти устройств аиспользовать в нескольких частях будущего робота. средний отдел туловища; верхний отдел туловища; шея; голень + стопа. Ища в интернет что-то что мне подойдет по размерам, вольтажу и мощности было найдено несколько вариантов, которые не особо меня устраивали по цене. Actuonix - по цене от $70, имеются варианты с для Arduino с управлением через стандартную библиотеку для сервоприводов, имеются варианты с концевиками, со встроенным потенциометром и микроконтроллером, который можно настроить на определенную логику работы. Morai Motion - по цене от $65. Китай - по цене от $33, но только с концевыми выключателями. Необходимы были актюаторы с обратной связью, ведь для параллельных манипуляторов нужно знать реальную длину в настоящий момент. Хотя можно и обойтись косвенным контролем, например датчики вращения в пространстве. Ломая голову и договариваясь с внутренней жабой, я для себя решил попробовать сделать актюаторы самостоятельно и даже заказал двигателей, линейных потенциометров, винтовых валов с гайками и соединительных муфт (для соединения двигателя с валом). Остальное думал спроектировать в 3D-редакторе, распечатать и затем собрать. Но пока ждал посылки, китайцы начали продавать линейные актюаторы по цене чуть больше $20 за штуку, что сводило на нет, все мои изыскания в экономии. Основная идея - заменить внутренний двигатель на другой с нужным редуктором (побыстрее) и энкодером на датчиках Холла, добавить контроллер и драйвер управления двигателями. Вот в четверг получил посылку с двумя такими (один сломать, второй потерять). Заказывал со скоростью 30 мм/с и 50 мм ходом. Масса оказалась 43 грамма (обычные кухонные весы с погрешностью 10 грамм) Ну чтож глянем что внутри? Для сравнения положил моторчик с энкодером. Соответственно что теперь имеем: Перепаять концевики можно и нужно на моторчик с энкодером. Нужно распечатать пластиковый новый корпус, чтобы моторчик с энкодером поместился. Контроллер и драйвер думаю использовать все таки внешние и не прятать их в корпус, у меня вроде в голове складывается что актюаторов будет четное количество в местах установки, соотвественно можно сделать драйвер и контроллер на пару. Хотя тут нужно подумать - потому как сразу возникает вопрос с протоколом соединения.
  5. С одной стороны я очень понимаю команду Poppy, взять готовые сервоприводы которые по максимуму удовлетворяют требованиям. Написать программную прослойку, чтобы сделать работу c сервоприводами просто и доступно каждому начинающему первые шаги в программировании на python. Но конечный результат получается очень дорогой, тем более для начинающих робототехников, даже для ребят из Европы / Америки / Японии. Чуть более 9k€ за комплект с готовыми напечатанными частями и почти 6,5k€ без них - по моему мнению они оборзели дороговато, и это не учитывая стоимость доставки и таможенных сборов - стоимость посылки попадает под налог. Кстати этот момент обсуждали на официальном форуме - использовать более доступные корейские сервоприводы HerkuleX, которые практически аналоги американских Dynamixel. Dynamixel Poppy На GitHub есть официальный репозиторий с инструкциями по сборке, программным обеспечением и прочим. Ребята огромные молодцы, что сделали все настолько открыто и доступно каждому. Изучив все как следует можно понять компоновку этого робота, из чего и как он собирается и управляется. 19 шт. MX-28AT - двухосный сервопривод с размерами 35,6 х 50,6 х 35,5 мм, массой 77 гр, крутящий момент 2,5 Н*м и скоростью поворота 55 об/мин, точность 0,09°. Стоимость в США $239.90 за один. 4 шт. MX-64AT - двухосный сервопривод с размерами 40.2 х 61.1 х 41 мм, массой 135 гр, крутящий момент 6 Н*м и скоростью поворота 63 об/мин, точность 0,09°. Стоимость в США $309.90. 2 шт. AX-12A - двухосный сервопривод с размерами 32 х 50 х 40 мм, массой 55 гр, крутящий момент 1,5 Н*м и скоростью поворота 59 об/мин, точность 0,3°. Стоимость в США $44.90. Стоимость всех остальных компонентов мы пока не рассматриваем, но как пример - 10 соединительных кабелей длиной 200 мм для этих сервоприводов стоят в США $14.40. HerkuleX Poppy Если есть голова, желание и умение работать с 3-х мерным редактором, можно немного переделать части робота для печати под другие модели серв. Так же, скорее всего, нужно будет переписать библиотеку Pypot или написать свою для использования моделек приводов этого производителя. Аналоги: 19 шт. HerkuleX DRS-0201 (официальный сайт не работает даю ссылку на интернет магазин) - двухосный сервопривод с размерами 44,5 x 24 x 32 мм, массой 60 гр, крутящий момент 24 кгс*см (2,35 Н*м) и скоростью поворота за 0,147 с на 60° (68 об/мин), точность 0,325°. Стоимость в $131.95 за один. 4 шт. HerkuleX DRS-0601 - двухосный сервопривод с размерами 56 x 35 x 38 мм, массой 123 гр, крутящий момент 77 кгс*см (7,55 Н*м) и скоростью поворота за 0,162 с на 60° (62 об/мин), точность 0,176°. Стоимость $270.00. 2 шт. HerkuleX DRS-0101 - двухосный сервопривод с размерами 45 x 24 x 31 мм, массой 45 гр, крутящий момент 12 кгс*см (1,18 Н*м) и скоростью поворота за 0,166 с на 60° (60 об/мин), точность 0,325°. Стоимость $39.50. И в случае использования сервоприводов этого производителя у нас появляется чуть больше выбора - есть еще одна промежуточная модель HerkuleX DRS-0401 - двухосный сервопривод с размерами 56 x 35 x 38 мм, массой 123 гр, крутящий момент 52 кгс*см (5,01 Н*м) и скоростью поворота за 0,162 с на 60° (62 об/мин), точность 0,176°. Стоимость $229.00. Для того чтобы понимать нужна ли она нам, нужно пересчитать всю механику робота, но мы эти позже займемся. Голь на выдумку хитра Вспоминается монолог уважаемого Жванецкого М.М. про "очень больших раков по 5 рублей вчера и очень маленьких сегодня по 3 рубля". Как бы не хотелось начать процесс строительства своего робота, но вышеозначенные цены рубят на корню все начинания, если конечно у вас зарплата не с 5, а лучше 6 нолями без копеек. И за последний год в Китае, на AliExpress, начали продавать сервоприводы с похожими характеристиками, если взять китайские, как аналоги для Poppy, то получится: 19 шт. RDS3225 - двухосный сервопривод с размерами 40 x 20 x 40,5 мм, массой 60 гр, крутящий момент 24 кгс*см (2,35 Н*м) и скоростью поворота за 0,19 с на 60° (53 об/мин), точность 0,135°. Стоимость примерно $16 за один. 4 шт. RDS5160 - двухосный сервопривод с размерами 65 х 30 х 48 мм, массой 162 гр, крутящий момент 65 кгс*см (6,37 Н*м) и скоростью поворота за 0,15 с на 60° (67 об/мин), точность 0,135°. Стоимость примерно $33.00. 2 шт. RDS3115 - двухосный сервопривод с размерами 40 x 20 x 40,5 мм, массой 60 гр, крутящий момент 12 кгс*см (1,18 Н*м) и скоростью поворота за 0,16 с на 60° (63 об/мин), точность 0,135°. Стоимость примерно $12.00. Как и в предыдущем случае есть сервопривод RDS3235 с размерами как 3225/3115, но крутящим моментом в 32 кгс*см (3,14 Н*м) и скоростью поворота за 0,12 с на 60° (83 об/мин). Стоимость примерно $26.00. Разумеется, в этом случае не придется создавать свою библиотеку для прямого управления сервами - они просто не имеют никакого интерфейса, а делать все максимально "хардкорно", через микроконтроллер и драйвер. Так же нужно будет изменить части робота для 3D-печати, и раз уж менять, то почему бы не пересмотреть компоновку - именно эту картинку можно видеть в самом начале. Отдельно хочу обратить внимание на точность позиционирования для китайских серв - указанные значения вычислены, и скорее всего очень далеки от истины. Поворот сервопривода задается длиной импульса от 500 то 2500 нс, а рабочий угол составляет 270°. Значения, которые я указал в характеристиках - это угол, разделенный на разницу в нс. Уверен что реальная погрешность от задаваемых импульсов и получаемых углов хорошо если составит несколько градусов или можно будет уложить это в какую-то формулу. Китай такой Китай, но разница в цене играет свою роль. Что в итоге Итак, пересмотрев компоновку "мышц" робота (если помните, я собираюсь использовать так же, кроме сервоприводов, линейные актюаторы), а также раз нет необходимости везде использовать двухосные сервоприводы - получим следующее количество, пока без кистей и стоп: DS5160 - аналог RDS но с одной осью, 2 шт. x $32.00 = $64.00 (нижняя часть туловища). RDS5160 - 2 шт. x $33.00 = $66.00 (бедра). DS3235 - 8 шт. x $25.00 = $200.00 (поворот бедра, поворот голени, лопатки, поворот плеча). RDS3235 - 4 шт. x $25.00 = $100.00 (колени, плечи). RDS3225 - 2 шт. x $16.00 = $32.00 (локти). DS3115 - 1 шт. x $13.00 = $13.00 (поворот шеи). RDS3115 - 2 шт. x $13.00 = $26.00 (шея). Итого всего затрат получится ориентировочно $501.00. Если это сравнить с Dynamixel ($5487,50) или HerkuleX ($3666,05) сразу как-то становится легче на душе ;)
  6. Давайте сначала разберемся что такое человеческое тело, его части и на какие параметры нужно обращать внимание. Мы живем в 3-х мерном мире, вообще вроде как считается, что четвертое измерение - время, но сейчас нам данный факт не интересен. Значит и само тело робота имеет размер, и все его составные части тоже. Которые под определенными углами соединены в состоянии покоя и имеют ограниченные степени свободы в отношении друг друга. Степеней свободы может быть не более 6. Т.е. если взять 3-х мерную систему координат - из школьного курса помнятся оси обозначенные X, Y и Z, то получиться что степени свободы - это перемещения вдоль осей и вращения вокруг них. Таким образом обязательно необходимо разделить робота на части, которые будут иметь размеры и степени свободы максимально приближенные к человеку в трех измерениях и 6 степенях относительно друг друга. Следующий параметр который является тоже одним из основных является масса и связанные с нею центр тяжести и вес. Тут вроде как все должно быть понятно - каждая часть робота должна иметь какую-то массу, и по моему мнению она должна быть пропорциональна подобной человеческой части. Сегментирование тела человека: а) сегменты и их относительный вес; б) антропометрические точки границ сегментов и положение их центров масс на продольных осях центров масс сегментов на их продольных осях (в % к длинам сегментов) и относительные массы сегментов. В качество литературы для более глубокого погружения в тему рекомендую две - которые повлияли на мое понимание вышесказанного в отношении человеческого тела: Биомеханика. Дубровский В.И., Федорова В.Н. Анатомия для скульпторов. Улид Заринс и Сандис Кондратс. inMoov Очень правильная и сильная идея, которая заложена в этот проект, что строительство робота доступно всем желающим и интересующимся. То что используются повсеместно доступные и недорогие компоненты сервоприводы, принтер, usb-камеры, Ардуино и Кинект. Свободный робот использует свободное программное обеспечение. Он полностью смоделирован в Blender, используются открытые и доступные языки: Python, JavaScript. Робот как социальный проект. По задумке он наверное и не должен был ходить. Общение с людьми - вот его цель. Использование так называемого "несущего корпуса" с одной стороны скрывает хаос проводов, с другой позволяет меньше думать о компоновке. Использование параллельных манипуляторов и линейных актюаторов. Минусы, по моему мнению. Он огромный. Желание сделать пусть и демонстрационного робота полноразмерным, накладывает огромные ограничения на биомеханику. Нужны мощные сервоприводы, нужно более надежно печатать, что утяжеляет части и нужны ещё более мощные сервоприводы. Он не двигается даже отдаленно напоминая человека. Т.е. никто не думал об изначальных углах и поворотах частей. За счёт несколько хаотичного наполнения сервоприводами получилось такое же управление - сложно заливать логику работы в контроллер, нет какого-то соответствия и программного интерфейса. Poppy Желание полностью соответствовать кинематике человеческого тела изначально. Единый программный интерфейс управления. Небольшие размер и соответственно масса. Для такого робота достаточно не сильно мощных серовоприводов. Проектировщики думают его научить ходить. Минусы. Он очень дорогой для самостоятельной сборки. Недостаточно продуманная, как по мне, компоновка. Я думаю нужно было в средней части робота где центр тяжести (средний отдел туловища), а также в голени и ключица + лопатка (присоединение стопы и плеча) использовать параллельные манипуляторы с линейными актюаторами. Свой вариант Наконец я озвучу свою идею что и как я буду делать. Определенно робота в полный размер делать дорого и бессмысленно. Таким образом наверное определю для себя размер в 1 метр. Он будет выше французского Poppy, но ниже inMoov. Если посмотреть видео с Poppy понятно что мощности сервоприводов, которые данная команда рекомендует - для нашей цели должно хватить. Массу робота я пока определил в 5 кг. Разумеется все части должны быть в правильных человеческих пропорциях. Глядя на Poppy - видно что есть большое недовес - а значит есть где разместить аккумуляторы. Использование недорогих сервоприводов, как это делал создатель inMoov. Я уже сделал таблицу сравнительную сервоприводов которые являются основой для Poppy с китайскими аналогами - позже я её опубликую. Разница в стоимости в несколько раз, хотя мы при этом и теряем обратную связь и простоту управления. Использование параллельных манипуляторов и линейных актюаторов в частях, что я выше же написал. Тут придется немного заморочиться, так как готовых изделий я не нашел, таким образом 3D-печать, дешевые комплектующие и смекалка - наше все. Таким образом робот должен быть недорогим, подвижным и биомеханикой быть как человек.
  7. Всем привет! Как же я скучал за родным ламповым танковым форумом :) Во-первых меня все время не покидает ощущение, что все мои хоббийные достижения так или иначе с этим форумом связаны довольно сильно. И те несколько лет, что я не вел активность здесь - движения вперед сильно нет. Именно поэтому хочу вернуться сюда и буду стараться как можно активнее быть участником форума или формучанином. Не знаю, что из моей затеи может получится - но давайте по порядку. Почему именно человекоподобный робот. Потому что это очень круто! Данная идея ко мне пришла когда я уже собрал параллельный манипулятор и встал вопрос: "А что дальше?". Не знаю как кому, но мне больше нравиться именно сочетание движущихся частей с программным кодом, то есть механика + электроника + программирование. Наверно именно это и является моим хобби, вот эта связка. Именно в тот момент я наткнулся на пару ресурсов в интернете, которые и повлияли на меня, и именно поэтому вы сейчас читаете это. Интересно что оба этих ресурса родом из Франции. inMoov - открытый проект по созданию человекоподобного робота с помощью 3D-печати на свободно-доступных компонентах дизайнера и скульптора Gael Langevin. Poppy Humanoid - так же открытый проект робота, над которым вначале работали Matthieu Lapeyre (механика и дизайн), Pierre Rouanet (программное обеспечение) и Jonathan Grizou (электроника). Оба проекта однозначно круты, и главная мысль от детального ознакомления с ними - это реально можно сделать и нужно делать! Зачем изобретать свой "велосипед" Казалось бы - берешь инструкции от этих талантливых людей и закупаешь нужные сервоприводы и платы, печатаешь на 3D-принтере нужные части и вперед! Повторение чужого опыта оно такое - не нужно ведь наступать на чужие грабли, а после окончания создания по руководству приходит понимание, что можно улучшить и как. Мне почему-то кажется, что и создателям этих роботов эти идеи так же пришли в голову, но на переделку или адаптацию по новым улучшениям может просто не хватить сил. Поэтому моя идея следующая, берем лучшее, что есть в этих проектах и создаем свое. Да - будет много граблей, на которые я наступлю самостоятельно. Да - "свет в конце тоннеля" в этом случае светить очень долго еще будет в спину. Да - придется решить очень много задач по математике, программированию, механике, электронике и т.д. Но разве не за этим у людей есть хобби? Именно из-за этого и хочется стартовать данный проект и закончить его в обозримом будущем.
  8. Два с половиной года лежал проект на полке. В этот новый год решил реанимировать, что из этого получилось - по ссылке.
  9. Дайте мне я за пару часов сделаю ;) Все откопано уже давно из-за старого доброго SpliScreen ;)
  10. Люди помогите мне вернутся!!!

  11. Начинают вырисовываться будущие "копания": Управление движением - 4 датчика MPU-9250. Два на ноги, один на поясницу и один на грудь или спину подключатся будут проводом к мастер-контроллеру. Ноги - отслеживание бега и ходьбы вперед-назад-лево-право. Поясница - примерно центр тяжести человека, отслеживание направления движением, прыжок и приседание. Спина/грудь (пока не знаю как будет удобнее) - выглядывание из-за угла и отслеживание положения для использования оружия. Управление оружием - 6 датчиков MPU-9250 на руки, кисть-плечо-предплечье лево-право. Само оружие - контроллер Wii Remote + Nunchuk + Wii Motion Plus + Zapper. Светодиодное окружение для точного позионирования оружия - усеченный икосаэдр собранный из гимнастических обручей, креплений для пластиковых труб и светодиодами 850 нм. Датчики на руках + датчики на спине/груди и пояснице позволят примитивно взаимодействовать с окружаюм миром в игре, открывать двери, толкать предметы и т.п. Так же будет точное позиционирование в пространстве оружия, можно будет держать в любой руке (наверное выбор кнопкой), бросать гранаты свободной рукой. Контроллер за счет встроенных двух акселерометров и гироскопа, ИК-сенсора (отслеживание до 4-х светодиодов с разрешением 1024х768) и вибродвигателя должен довольно правильно эмулировать стрельбу и будет подключем с помощью этого оборудования к мастер-контроллеру. В качестве тестовой среды использовать Blender, в качестве игры покопать в сторону Team Fortress 2.
  12. Нужно просто передавать не текст, а сами данные - тот же float занимает всего 4 байта для Arduino. Почему никто не подсказал...
  13. В теме про Arduino я довольно долго копался с датчиками положения в пространстве, по наводке @Pavel3333. На выходных случилось, что мне стукнули с вопросом об использовании моего опыта и наработок в FPS для захвата движения игрока в игру. Так же когда-то мои и уважемого @inj3ct0r наработки по вибрации в WoT геймпаду свели меня с человеком, который для себя делал комнату VR по-стрелять в Xonotic. Хочется попробовать применить этот опыт в готовом проекте. Разумеется, можно в том же Blender сделать демо сцену с мишенями - думаю как промежуточный этап сойдет. Но хочется видеть более реальную конечную цель - чтобы наработки ушли в массы, а не остались мертворожденным DIY проектом. Насчет базовых элементов согласен, а вот с логикой не совсем. К тому же не нужно забывать, что разработчик из меня ещё тот ;) Как пример, игра с геймпадом в WoT ушла "в массы" и мне периодически в личку пишет народ на "раковом форуме" с просьбой поделиться модом, помочь в настройке. Имхо - нужна конечная цель, может это просто мои тараканы так хотят. Например взять тот же Source от Valve, на нем есть довольно много игр ААА класса - есть документация и SDK, даже python прикручен (правда пока не смотрел как). И решив данную проблему для Source (но копая в направлении Portal) можно убить "двух зайцев". С другой стороны: "за двумя погонишься - ни одного не поймаешь". Данная тема лишь попытка узнать у сообщества - может уже существует игра на движке, в которую это можно "запилить" с наименьшими усилиями. Потому как про тот же Xonotic до сегодняшнего утра я вообще не слышал ;)
×
×
  • Create New...