Перейти к содержимому
Korean Random

Рекомендуемые сообщения

Собственно всё в заголовке темы, обсуждаем все что касается темы. Для себя, как чайника в подобном, буду поддерживать тему - так как направление интересное.

 

Сейчас собираюсь заказывать китайского клона с набором датчиков/проводов/"рассыпухи" для поиграться да и есть пара задумок куда применить.

  • Нравится 1

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Бери Orange Pi и "балуйся" сколько влезет. :heh:

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

 

 

есть пара задумок куда применить

Для готовых устройств Arduino избыточен.

 

 

 

собираюсь заказывать китайского клона с набором датчиков/проводов/"рассыпухи" для поиграться

Как вариант, можно взять несколько Atmega 8/48/88, макетную плату, блок питания, USBAsp.

 

 

 

Orange Pi

Для "поиграться" с МК даже STM-ки уже слишком.

  • Нравится 1

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Для готовых устройств Arduino избыточен.

 

Как вариант, можно взять несколько Atmega 8/48/88, макетную плату, блок питания, USBAsp.

 

Для "поиграться" с МК даже STM-ки уже слишком.

Да я же "только учусь" это раз, во-вторых я и паять толком не умею, в третьих и программировать тоже. Мне бы WYSIWYG решение для начала...

Бери Orange Pi и "балуйся" сколько влезет. :heh:

Как бы мне ни малинка ни апельсин не нужны ;)

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

 

 

я и паять толком не умею

Под макетной платой имелась та, что без пайки (breadboard).

 

 

Мне бы WYSIWYG решение для начала.

Есть Algorithm Builder. Программирование там ведётся построением блок-схем.

 

@kharlashkin, берите arduino. До макетной платы и USBAsp Вы доберётесь позже, если не надоест.

  • Нравится 1

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
(изменено)

Апну темку. В общем я все таки себе наконец-то заказал ардуину, вот такой наборчик. Дополнительно ещё 10-к сервоприводов (хотел 6 шт., но получалось что 10 с бесплатной доставкой стоит как и 6 с доставкой за деньги, как раз один поломать и второй потерять) и два 9-ти осевых датчика на базе MPU 9250.

Так как заказ был не только с целью поиграться, но и для отработки кое-каких решений, вот и получился именно такой заказ - буду стараться сделать простенькую платформу Гью-Стюарта. Перво-наперво у себя в голове нужно разложить математику и практическую реализацию платформы.

Изменено пользователем kharlashkin

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Приехала ардуинка сегодня, хотя только вчера появилась в Харькове на таможне, датчики положения в пространстве сегодня высветилось на таможне в Киеве.

Поморгал светодиодами, покрутил сервоприводами. Arduino IDE под Ubuntu завелась без проблем, все распозналось и работает как надо. Доволен как слон пока и все очень нравится.

  • Нравится 2

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
(изменено)

Приехали датчики положения в пространстве. Пока не подключал и не проверял, так как не знаю с чего начать. Много всяких разных примеров на английском просмотрел, но пока понимание не пришло каким образом проверить - может кто тыкнет носом в простую понятную реализацию (пока писал нашел вроде то что нужно, но попробовать не успел, так как младшему лучше этот сборник маленьких деталюшек не показывать).

Так же довольно глубоко изучил доступные документы для платформы Стюарта (математика, реализация, нашел даже excel таблицу с реализацией и т.п.), чуть позже из папки закачек в папку по разработке каталогизирую и выложу тут, чтобы было все в одном месте доступно.

Что пока думаю из того как должно получиться:

  • Если я правильно понял правильнее всего с положением в пространстве просчитывать кватернионами. Датчики вроде поддерживают их и имеют даже свой DSP.
  • С платформы мы сможем забирать в реальном времени положения каждого рычага от сервоприводов + положения площадок от 9-ти осевых датчиков.
  • Хочу попробовать всю математику контроля и управления сервоприводами переложить на Arduino, т.е. из python (например) отдавать только нужные координаты верхней платформы относительно нижней в кватернионах и время перехода - все остальное пусть контроллер считает и по 9-ти осевым датчикам сам себя контролирует.
  • С компьютера принимать обратно данные об углах поворота серв, и положения датчиков в режиме "реального времени" - может потом сделать визуализацию в Blender например.

Может будут у кого мысли по этому поводу, буду очень рад почитать конструктивную критику или советы.

Изменено пользователем kharlashkin
  • Нравится 1

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
(изменено)
может кто тыкнет носом в простую понятную реализацию

Я нашёл такой репозиторий. Коментариев в коде очень много, если возникнут вопросы, их можно задать в Issues.

 

 

Может будут у кого мысли по этому поводу

Передача туда-сюда координат может тормозить. Максимальная скорость UART'а 921600 бод. Это 900 кбит/сек.

Тут два выхода - оптимизировать передачу, понизив точность, или воспользоваться чем-то посложнее и побыстрее UART. Ethernet'ом, к примеру.

Оу, ещё можно удвоить скорость с помощью ещё одной пары RX/TX. Програмно реализованый UART... Извращения-с, сэр.

 

 

режиме "реального времени"

Задержка определённо будет. Вопрос в том, какая максимальная задержка будет считаться "реальным временем". 

Изменено пользователем Azbuka
  • Нравится 2

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
(изменено)
Я нашёл такой репозиторий. Коментариев в коде очень много, если возникнут вопросы, их можно задать в Issues.

Видел и его, как раз большое количество текста и испугало.

 

 

Передача туда-сюда координат может тормозить. Максимальная скорость UART'а 921600 бод. Это 900 кбит/сек. Тут два выхода - оптимизировать передачу, понизив точность, или воспользоваться чем-то посложнее и побыстрее UART. Ethernet'ом, к примеру. Оу, ещё можно удвоить скорость с помощью ещё одной пары RX/TX. Програмно реализованый UART... Извращения-с, сэр.

Туда-сюда не нужно, думаю отправить один раз и с периодичностью забирать, например передаем данные в контроллер для перевода платформы в определенную позицию за 2с, он обрабатывает их 50мс, затем начинается движение и каждые 50мс контроллер отчитывается в каком положении сервы и датчики положения. После перемещения сообщает о готовности.

 

 

Задержка определённо будет. Вопрос в том, какая максимальная задержка будет считаться "реальным временем".

Ну это не ядерный реактор, в принципе думал об этом и согласен на 50-100мс.

Изменено пользователем kharlashkin

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

 

 

Видел и его, как раз большое количество текста и испугало.

Но проект живой, а коментариев - куча. Это лучше 30 строк заброшенного кода.

 

 

 

Туда-сюда не нужно, думаю отправить один раз и с периодичностью забирать

Да, это может сработать.

Осталась самая малость - заставить работать вместе сервоприводы и датчики. 

  • Нравится 1

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
(изменено)

Упаковочный полиэтилен, цветные скрепки, кнопки и 3 часа свободного времени :)

post-19155-0-28355500-1479042169_thumb.jpg

Вырезал 3 равносторонних треугольника с ребром 150мм из упаковочного материала какого-то толщиной 12мм. Сделал скосы углов убрав по 30 мм с каждой из сторон. вырезал пазы под сервоприводы в двух нижних треугольниках, сверху и снизу. Сервы закрепил комплектными саморезиками (нужно менять коротенькие они, как и копки канцелярские - наверное гвозди нужно взять, дома не нашлось таких), скрепки оказались коротковатыми, поэтому взял по две на один рычаг скрутив их между собой.

Изменено пользователем kharlashkin
  • Нравится 2

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
(изменено)

Так же довольно глубоко изучил доступные документы для платформы Стюарта (математика, реализация, нашел даже excel таблицу с реализацией и т.п.), чуть позже из папки закачек в папку по разработке каталогизирую и выложу тут, чтобы было все в одном месте доступно.

 

Начал разбирать сваленную в кучу у меня документацию, и понял что я не то, что глубоко изучал, а даже поверхностно не понимаю что там и к чему. А было так вроде много понятно месяц назад. Ну да ладно, пока выкладываю то что есть на ноутбуке.

Самым интересным и понятным файлом является екселевский с расчетами и графической моделью. На второй странице "DATA" есть весь пошаговый расчет нужных углов для сервоприводов.

Дополнительно выявил несколько проблем у своей "платформы":

  1. Так как сервоприводы очень недорогие, имеется некоторая погрешность в каждом. Не корректно отрабатываются положения 0-180 - на глаз где-то 2-200/210 и есть упор физический - двигатель упирается, методом тыка выявил ориентировочно программно 0-165, соответствует визуальным 0-180. В общем каждый придется в ручную калибровать.
  2. Каждая пара сервоприводов красный/зеленый, желтый/синий, розовый/белый установлены зеркально соответственно то что у одного максимум 180 градусов, у второго 0, что в совокупности с предыдущей проблемой вообще обещает веселье.
  3. При подаче питания на сервоприводы, есть небольшое, порядка 10 градусов, движение. В какую сторону пока не определял, потому как был обрадован. Думал что при подаче напряжения уходят принудительно в 0 :)

Кнопки сверху заменил на саморезики, кнопки на рычагах серв вроде сидят довольно уверенно.

 

Нашелся проект который чем-то мне напомнил то что я хочу сделать. Управление из системного python 6-ю сервоприводами на Arduino, то что нужно - простая и понятная реализация, как раз для начала.

 

P.S. Добавил ещё 4 документа.

Кинематика параллельных манипуляторов квазиортогональной структуры.pdf

Detecting Singularities of Stewart Platforms.pdf

StewartPlatformSimulator.xlsm.tar.gz

Stewart platform with fixed rotary actuators: a low cost design study.pdf

The Mathematics of the Stewart Platform.pdf

Строение, кинематика и испытания шестикоординатного манипулятора для модернизации технологических машин.pdf

Stewart-Gough Platform Kinematics.pdf

Стабилизация положений равновесия нагруженных модификаций платформы Стюарта.pdf

Dynamic Modeling and Simulation of Stewart Platform.pdf

Анализ и синтез манипуляционных роботов с механизмами параллельной структуры.pdf

Использование кватернионов при математическом моделирвоании механизмов с параллельными кинематическими цепями.pdf

Применение кватернионов в задачах ориентации твердого тела.pdf

Изменено пользователем kharlashkin
  • Нравится 2

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Потратил несколько вечеров чтобы переписать математику для платформы более простым и понятным языком, после просчета длин отрезков между точками соединения платформы и базы стало слишком сложно стараться описывать расчеты просто да и немного надоело.
Если кому интересно будет - выложу эти расчеты, а может и доведу до конца. В итоге у меня есть полное понимание как именно работает платформа. И я перешел к следующему шагу, т.е. подключения её к ардуинке и заливке кода в неё. В качестве тестового кода пробовал этот код - практически слету все завелось. Осталось покопаться в "тонких настройках".

  • Нравится 1

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

 

У нас на кружке робототехники начали использовать с пятницы одну плату с ардуино. Сделали фонарь на светодиодах! Без моего участия, правда.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Столкнулся с проблемой - как оказалось простыми разъемными соединениями обойтись никак не получиться. Придется паять, что для меня в общем-то в новинку вообще - паяльник держал в своей жизни пару раз в очень исключительных случаях. К счастью сейчас более чем достаточно обучающих видео для "чайников" - так что прорвемся ;)

Паяльника у меня тоже нет, посмотрев вчера пару уроков и обзор usb-паяльника решил себе тоже купить подобный девайс.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Паяльника у меня тоже нет, посмотрев вчера пару уроков и обзор usb-паяльника решил себе тоже купить подобный девайс.

НЕЕЕЕТ!!!!

ТОЛЬКО НЕ ЭТОТ!

Покупайте паяльник 25 Вт, желательно ЭПСН. Я купил на Царицынском радиорынке. 8 Вт - фигня, надо чтоб питался от сети.

ЗЫ И купил не за 365+ рублей, а за 300. Служит уже который год!

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
(изменено)
8 Вт - фигня, надо чтоб питался от сети.

Какая разница, питается ли он от сети или от USB или от собственного мини-атомного реактора?

 

8-ми ватт вполне хватит для спайки небольших деталей.

 

 

 

Покупайте паяльник 25 Вт, желательно ЭПСН.

Если 8-ми ватт окажется недостаточно, ЭПСН можно купить где угодно.

Изменено пользователем Azbuka
  • Нравится 1

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Покупайте паяльник 25 Вт, желательно ЭПСН. Я купил на Царицынском радиорынке. 8 Вт - фигня, надо чтоб питался от сети.

ЗЫ И купил не за 365+ рублей, а за 300. Служит уже который год!

Думал об этом, более того мне 25 Вт и покупать не придется - есть где взять за-бесплатно. Но есть некоторые особенности моего рабочего места дома, что именно подобный мелкий паяльник с минутной готовностью будет иметь приоритет перед обычным. Ведь для чего он мне сейчас нужен - перепаять сервоприводы аналогично этой статье для получения "обратной связи" с ногами платформы и припаять датчик положения в пространстве к ногам комплектным. Потом он ляжет в стол на неопределенный срок и будет хорошо что он занимает мало места и имеет сложности включения для младшего поколения.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Какая разница, питается ли он от сети или от USB

Потому что в большинстве БП есть защита от КЗ, а 1,45 Ампер не так далеко от тока КЗ, и паяльник может просто не заработать.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Создайте аккаунт или войдите в него для комментирования

Вы должны быть пользователем, чтобы оставить комментарий

Создать аккаунт

Зарегистрируйтесь для получения аккаунта. Это просто!

Зарегистрировать аккаунт

Войти

Уже зарегистрированы? Войдите здесь.

Войти сейчас


  • Сейчас на странице   0 пользователей

    Нет пользователей, просматривающих эту страницу.

×