kharlashkin

Думал об этом, более того мне 25 Вт и покупать не придется - есть где взять за-бесплатно. Но есть некоторые особенности моего рабочего места дома, что именно подобный мелкий паяльник с минутной готовностью будет иметь приоритет перед обычным. Ведь для чего он мне сейчас нужен - перепаять сервоприводы аналогично этой статье для получения "обратной связи" с ногами платформы и припаять датчик положения в пространстве к ногам комплектным. Потом он ляжет в стол на неопределенный срок и будет хорошо что он занимает мало места и имеет сложности включения для младшего поколения.

Столкнулся с проблемой - как оказалось простыми разъемными соединениями обойтись никак не получиться. Придется паять, что для меня в общем-то в новинку вообще - паяльник держал в своей жизни пару раз в очень исключительных случаях. К счастью сейчас более чем достаточно обучающих видео для "чайников" - так что прорвемся ;) Паяльника у меня тоже нет, посмотрев вчера пару уроков и обзор usb-паяльника решил себе тоже купить подобный девайс.

А оно там нужно?

@SkepticalFox, Я правильно понимаю, что весь мод реализован на flash? Думаю, что без python части весь потенциал раскрыть не получиться. С интересом буду наблюдать за развитием, но пока останусь со Steam реализацией:

Доброе время суток присутствующим. Вопрос первый - кто-то выше писал что это можно реализовать с помощью XVM - ткните носом пожалуйста. Вопрос второй - алгоритм поведения мода подобен "Розе команд" или нужно кликать по иконкам?

Потратил несколько вечеров чтобы переписать математику для платформы более простым и понятным языком, после просчета длин отрезков между точками соединения платформы и базы стало слишком сложно стараться описывать расчеты просто да и немного надоело. Если кому интересно будет - выложу эти расчеты, а может и доведу до конца. В итоге у меня есть полное понимание как именно работает платформа. И я перешел к следующему шагу, т.е. подключения её к ардуинке и заливке кода в неё. В качестве тестового кода пробовал этот код - практически слету все завелось. Осталось покопаться в "тонких настройках".

Начал разбирать сваленную в кучу у меня документацию, и понял что я не то, что глубоко изучал, а даже поверхностно не понимаю что там и к чему. А было так вроде много понятно месяц назад. Ну да ладно, пока выкладываю то что есть на ноутбуке. Самым интересным и понятным файлом является екселевский с расчетами и графической моделью. На второй странице "DATA" есть весь пошаговый расчет нужных углов для сервоприводов. Дополнительно выявил несколько проблем у своей "платформы": Так как сервоприводы очень недорогие, имеется некоторая погрешность в каждом. Не корректно отрабатываются положения 0-180 - на глаз где-то 2-200/210 и есть упор физический - двигатель упирается, методом тыка выявил ориентировочно программно 0-165, соответствует визуальным 0-180. В общем каждый придется в ручную калибровать. Каждая пара сервоприводов красный/зеленый, желтый/синий, розовый/белый установлены зеркально соответственно то что у одного максимум 180 градусов, у второго 0, что в совокупности с предыдущей проблемой вообще обещает веселье. При подаче питания на сервоприводы, есть небольшое, порядка 10 градусов, движение. В какую сторону пока не определял, потому как был обрадован. Думал что при подаче напряжения уходят принудительно в 0 :) Кнопки сверху заменил на саморезики, кнопки на рычагах серв вроде сидят довольно уверенно. Нашелся проект который чем-то мне напомнил то что я хочу сделать. Управление из системного python 6-ю сервоприводами на Arduino, то что нужно - простая и понятная реализация, как раз для начала. P.S. Добавил ещё 4 документа. Кинематика параллельных манипуляторов квазиортогональной структуры.pdf Detecting Singularities of Stewart Platforms.pdf StewartPlatformSimulator.xlsm.tar.gz Stewart platform with fixed rotary actuators: a low cost design study.pdf The Mathematics of the Stewart Platform.pdf Строение, кинематика и испытания шестикоординатного манипулятора для модернизации технологических машин.pdf Stewart-Gough Platform Kinematics.pdf Стабилизация положений равновесия нагруженных модификаций платформы Стюарта.pdf Dynamic Modeling and Simulation of Stewart Platform.pdf Анализ и синтез манипуляционных роботов с механизмами параллельной структуры.pdf Использование кватернионов при математическом моделирвоании механизмов с параллельными кинематическими цепями.pdf Применение кватернионов в задачах ориентации твердого тела.pdf

Упаковочный полиэтилен, цветные скрепки, кнопки и 3 часа свободного времени :) Вырезал 3 равносторонних треугольника с ребром 150мм из упаковочного материала какого-то толщиной 12мм. Сделал скосы углов убрав по 30 мм с каждой из сторон. вырезал пазы под сервоприводы в двух нижних треугольниках, сверху и снизу. Сервы закрепил комплектными саморезиками (нужно менять коротенькие они, как и копки канцелярские - наверное гвозди нужно взять, дома не нашлось таких), скрепки оказались коротковатыми, поэтому взял по две на один рычаг скрутив их между собой.

Видел и его, как раз большое количество текста и испугало. Туда-сюда не нужно, думаю отправить один раз и с периодичностью забирать, например передаем данные в контроллер для перевода платформы в определенную позицию за 2с, он обрабатывает их 50мс, затем начинается движение и каждые 50мс контроллер отчитывается в каком положении сервы и датчики положения. После перемещения сообщает о готовности. Ну это не ядерный реактор, в принципе думал об этом и согласен на 50-100мс.

Приехали датчики положения в пространстве. Пока не подключал и не проверял, так как не знаю с чего начать. Много всяких разных примеров на английском просмотрел, но пока понимание не пришло каким образом проверить - может кто тыкнет носом в простую понятную реализацию (пока писал нашел вроде то что нужно, но попробовать не успел, так как младшему лучше этот сборник маленьких деталюшек не показывать). Так же довольно глубоко изучил доступные документы для платформы Стюарта (математика, реализация, нашел даже excel таблицу с реализацией и т.п.), чуть позже из папки закачек в папку по разработке каталогизирую и выложу тут, чтобы было все в одном месте доступно. Что пока думаю из того как должно получиться: Если я правильно понял правильнее всего с положением в пространстве просчитывать кватернионами. Датчики вроде поддерживают их и имеют даже свой DSP. С платформы мы сможем забирать в реальном времени положения каждого рычага от сервоприводов + положения площадок от 9-ти осевых датчиков. Хочу попробовать всю математику контроля и управления сервоприводами переложить на Arduino, т.е. из python (например) отдавать только нужные координаты верхней платформы относительно нижней в кватернионах и время перехода - все остальное пусть контроллер считает и по 9-ти осевым датчикам сам себя контролирует. С компьютера принимать обратно данные об углах поворота серв, и положения датчиков в режиме "реального времени" - может потом сделать визуализацию в Blender например. Может будут у кого мысли по этому поводу, буду очень рад почитать конструктивную критику или советы.

Ну какжи ты нипанимаешь - ДИЧЬ!!!11

А мне чет кажется что ппц близко...

Для продолжения экспериментов решил собрать камеры как задумано, то есть на грани куба. Поломал 4 шт. кубиков пластиковых у детей за два вечера. Сегодня нашел из старого "советского" набора с толстой пластмассой один красного цвета - может с ним повезет.

Приехала ардуинка сегодня, хотя только вчера появилась в Харькове на таможне, датчики положения в пространстве сегодня высветилось на таможне в Киеве. Поморгал светодиодами, покрутил сервоприводами. Arduino IDE под Ubuntu завелась без проблем, все распозналось и работает как надо. Доволен как слон пока и все очень нравится.

Нет она не поворачивается - а сразу снимает всё ;) Наверное я не совсем правильно показал направление. Например есть места в этом мире куда мы вряд ли попадем в своей жизни (МКС, Гималаи, глубоко под воду и т.п.) да и просто на концерты, в театр, музей и т.п. не всегда можешь сходить. В случае стрима - берешь просто картонку от гугля, вставляешь в неё смартфон и ты прямо сейчас в любом месте и можешь смотреть куда хочешь. и таких подключений одновременных к одной камере может быть тысяча и без сервоприводов. Сейчас уже существуют решения (камеры, сервера) которые могут это делать, но стоят совсем невменяемых денег. Если конструктор для такой камеры можно будет купить например за 200-300$ и имея средний по параметрам ПК выкладывать записи или стримить в сеть контент - будет своеобразный "бум" на телеприсутствие.

Ну она в приватном разделе была, и так как "лед тронулся" и без помощи сообщества не смогу обойтись скорее всего (одна голова хорошо, а три - Змей Горыныч) - пришло время опубликовать её. Сейчас речь не идет о 3Д (т.е. для каждого глаза своя картинка). Основная идея сделать доступную OpenSource камеру которая позволит свободно вертеть головой в видео или трансляции.

Ну само собою что тема не была выброшена или удалена. Камеры приехали - китайцы мне даже одну в нагрузку дали и скидку, в итоге сейчас у меня есть 6 шт для полного обзора на все 360. Вчера наконец-то добрался до них, 3 шт. подключил через хаб - хотел выгнать картинки сразу с 3-х чтобы посмотреть нагрузку, но вышла "пичалька".

@Yupi от своего лица скажу что не верю в изобретения этого "великого американского изобретателя", учитывая некоторые обстоятельства могу вообще нелестно о его осмыслении музыки отозваться.

Махия цифирь ;) Да и поделом меня, потому как все-таки основное направление форума - танчики, а я просто потому тут тусуюсь, что народ хороший и руководство адекватное. Если бы было 111 - дали бы сининькие букавки?

Апну темку. В общем я все таки себе наконец-то заказал ардуину, вот такой наборчик. Дополнительно ещё 10-к сервоприводов (хотел 6 шт., но получалось что 10 с бесплатной доставкой стоит как и 6 с доставкой за деньги, как раз один поломать и второй потерять) и два 9-ти осевых датчика на базе MPU 9250. Так как заказ был не только с целью поиграться, но и для отработки кое-каких решений, вот и получился именно такой заказ - буду стараться сделать простенькую платформу Гью-Стюарта. Перво-наперво у себя в голове нужно разложить математику и практическую реализацию платформы.

Ну я джва года ждал штобы грабить корованы - не спешу в принципе никуда ;)

Вопрос незнающего человека. Ctypes заработает с Вашим PYD?

Это все от виндузятников пошло - 2k, 2k3, 2k8, 2k12, 2k16 и пока было 200x реально было удобнее писать ;)

Как как через международный суд ;)