Leaderboard

Всем привет! На следующей неделе выйдет обновление для World of Tanks под версией 1.28.1. Даты выхода по регионам: ASIA: 14 апреля NA: 15 апреля EU: 16 апреля Каталоги для размещения модификаций как обычно меняют названия: ./mods/1.28.1.0/ и ./res_mods/1.28.1.0/ --- Hey all! World of Tanks patch 1.28.1 is going to be released since April, 14 Release dates: ASIA: April, 14 NA: April, 15 EU: April, 16 The mods folders will be renamed to: ./mods/1.28.1.0/ and ./res_mods/1.28.1.0

Всем привет! 20 марта ожидается микро(хех)патч 1.28.0.1. Новые каталоги для размещения модификаций: ./mods/1.28.0.1/ и ./res_mods/1.28.0.1/ --- Hey all! Micropatch 1.28.0.1 is expected to be released on March, 20 The mods folders will be renamed to: ./mods/1.28.0.1/ and ./res_mods/1.28.0.1/

поправлено

Тут уж извините, случайно получилось что постфактум: --- Всем привет! 8 августа ожидается микропатч 1.25.1.1. Новые каталоги для размещения модификаций: ./mods/1.25.1.1/ и ./res_mods/1.25.1.1/ --- Hey all! Micropatch 1.25.1.1 is expected to be released on August, 8 The mods folders will be renamed to: ./mods/1.25.1.1/ and ./res_mods/1.25.1.1/

сразу .2 будет

В поисках более "легковесного" протокола для передачи данных наткнулся на MQTT-SN. Поковыряв его пару выходных - родилась статья. А вообще выглядит очень многообещающим для общения между частями будущего робота.

Раз уже заикнулся - то наверное стоит описать примерную логику головного и спинного мозга будущего робота. Буду дополнять по мере возниконоваения мыслей. Как упомянул уже в качестве основного мозга нужно использовать что-то попроизводительней обычного МК, с полноценной ОС (я склоняюсь в сторону Ubuntu). Ломал голову досаточно долго по этому поводу как и что я вижу: У нас будут файлы движений к ватернионах с отметками времени. Кстати я так и не нашел плохо искал файлы для движений где в основе кватернионы, стандартные *.bvh используют углы Эйлера - конвертировать при записи из кватернионов в углы, а затем из углов в кватернионы для передачи думаю накладно, да и из-за множества математических операций в числах с запятой - неизбежна некоторая неточность. У нас будет лицо - думаю использовать какой-то экран как для Raspberry Pi, типо такого. Размер 5" обусловлен размерами головы (напомните если кому интересны расчеты пропорций и массы частей, которые у меня лежат, но все никак руки не доходят их опубликовать) - в нашем случае 125х87,5х125 (ШхГхВ). Эмоции выводить - как вариант, какую-то отладочную информацию вертикально - думаю хватит разрешения. У нас будут камеры, я рассматриваю модули с сенсорами глубины - Intel RealSense, как писал выше не договорился с "жабой" и не захотел тратить лишние $20 за версию PC-Stick с USB3, но вроде она заведется и на USB2 правда с меньшим разрешением. Возможно первое время буду использовать обычную usb-камеру (у меня есть с разрешением 1080p и линзой с 160 градусами обзора по диагонали) + MPU9250 для SLAM. В качестве управления всем этим хозяйством и логикой как по мне рационально использовать какой-нибудь Game Engine. Выбор как по мне очевиден - Blender, но учитывая что его перестали поддерживать, есть мысль смотреть в сторону Unity. Для коммуникаций со "спинными мозгами", а именно с МК (микроконтроллерами ESP8266) планирую использовать беспроводную сеть и протокол MQTT. Уж больно он мне понравился своей простотой. В итоге конечно смотрел в сторону Raspberry Pi Zero W за примерно $25, но покопав сайт бушного оборудования нашел устаревший Intel® Compute Stick STCK1A32WFC за примерно $35. Разумеется выбор был в пользу последнего, кстати в предыдущем сообщении сделал ошибку, так как сам стик после установки на него Ubuntu server 20.04 лежит на полке и ждет своего часа. Процессор в стике Z3735F, а памяти оперативной 2 ГБ. Что-то у меня подозрения что малинка не справится с моими описанными выше хотелками особенно касается GE и компьютерного зрения, к тому же всегда что-то появится дополнительно что нужно будет обсчитывать и в этом случае более мощный CPU и больше памяти - мне только на руку. Кстати приехали пара сервоприводов и шаровые соединители, буду договариваться с "жабой" о заказе линейных приводов и потенциометров к ним. Пока будут ехать - нужно начинать проектировать для печати нижнюю и среднюю части туловища робота, гду и будет платформа Стьюарта.

В отношении МК думаю что более популярным будет что-то "ардуиноподобное" - я смотрю в сторону ESP8266. А вот в отношении мозгов долго думал и купил для старта бу-шный PC-Stick на Intel Atom X5-Z8350 с 4 ГБ ОЗУ и 32 ГБ SSD. Хотя потом уже понял что нужно было переплатить немного и купить с USB3 (у меня только USB2), так как модули компьютерного зрения с сенсорами глубины только USB3.

Ну в том то дело, что комплектующих вагон и маленькая тележка, но собрать все это дело воедино нужно суметь. Я как раз и пишу что все комплектующие доступны в "Поднебесной" за вменяемые деньги.