Jump to content
Korean Random

Leaderboard


Popular Content

Showing content with the highest reputation on 09/12/2020 in Posts

  1. 1 point
    Основная проблема при моделировании моего проекта - линейные актюаторы. Я собираюсь эти устройств аиспользовать в нескольких частях будущего робота. средний отдел туловища; верхний отдел туловища; шея; голень + стопа. Ища в интернет что-то что мне подойдет по размерам, вольтажу и мощности было найдено несколько вариантов, которые не особо меня устраивали по цене. Actuonix - по цене от $70, имеются варианты с для Arduino с управлением через стандартную библиотеку для сервоприводов, имеются варианты с концевиками, со встроенным потенциометром и микроконтроллером, который можно настроить на определенную логику работы. Morai Motion - по цене от $65. Китай - по цене от $33, но только с концевыми выключателями. Необходимы были актюаторы с обратной связью, ведь для параллельных манипуляторов нужно знать реальную длину в настоящий момент. Хотя можно и обойтись косвенным контролем, например датчики вращения в пространстве. Ломая голову и договариваясь с внутренней жабой, я для себя решил попробовать сделать актюаторы самостоятельно и даже заказал двигателей, линейных потенциометров, винтовых валов с гайками и соединительных муфт (для соединения двигателя с валом). Остальное думал спроектировать в 3D-редакторе, распечатать и затем собрать. Но пока ждал посылки, китайцы начали продавать линейные актюаторы по цене чуть больше $20 за штуку, что сводило на нет, все мои изыскания в экономии. Основная идея - заменить внутренний двигатель на другой с нужным редуктором (побыстрее) и энкодером на датчиках Холла, добавить контроллер и драйвер управления двигателями. Вот в четверг получил посылку с двумя такими (один сломать, второй потерять). Заказывал со скоростью 30 мм/с и 50 мм ходом. Масса оказалась 43 грамма (обычные кухонные весы с погрешностью 10 грамм) Ну чтож глянем что внутри? Для сравнения положил моторчик с энкодером. Соответственно что теперь имеем: Перепаять концевики можно и нужно на моторчик с энкодером. Нужно распечатать пластиковый новый корпус, чтобы моторчик с энкодером поместился. Контроллер и драйвер думаю использовать все таки внешние и не прятать их в корпус, у меня вроде в голове складывается что актюаторов будет четное количество в местах установки, соотвественно можно сделать драйвер и контроллер на пару. Хотя тут нужно подумать - потому как сразу возникает вопрос с протоколом соединения.
  2. 1 point
    С одной стороны я очень понимаю команду Poppy, взять готовые сервоприводы которые по максимуму удовлетворяют требованиям. Написать программную прослойку, чтобы сделать работу c сервоприводами просто и доступно каждому начинающему первые шаги в программировании на python. Но конечный результат получается очень дорогой, тем более для начинающих робототехников, даже для ребят из Европы / Америки / Японии. Чуть более 9k€ за комплект с готовыми напечатанными частями и почти 6,5k€ без них - по моему мнению они оборзели дороговато, и это не учитывая стоимость доставки и таможенных сборов - стоимость посылки попадает под налог. Кстати этот момент обсуждали на официальном форуме - использовать более доступные корейские сервоприводы HerkuleX, которые практически аналоги американских Dynamixel. Dynamixel Poppy На GitHub есть официальный репозиторий с инструкциями по сборке, программным обеспечением и прочим. Ребята огромные молодцы, что сделали все настолько открыто и доступно каждому. Изучив все как следует можно понять компоновку этого робота, из чего и как он собирается и управляется. 19 шт. MX-28AT - двухосный сервопривод с размерами 35,6 х 50,6 х 35,5 мм, массой 77 гр, крутящий момент 2,5 Н*м и скоростью поворота 55 об/мин, точность 0,09°. Стоимость в США $239.90 за один. 4 шт. MX-64AT - двухосный сервопривод с размерами 40.2 х 61.1 х 41 мм, массой 135 гр, крутящий момент 6 Н*м и скоростью поворота 63 об/мин, точность 0,09°. Стоимость в США $309.90. 2 шт. AX-12A - двухосный сервопривод с размерами 32 х 50 х 40 мм, массой 55 гр, крутящий момент 1,5 Н*м и скоростью поворота 59 об/мин, точность 0,3°. Стоимость в США $44.90. Стоимость всех остальных компонентов мы пока не рассматриваем, но как пример - 10 соединительных кабелей длиной 200 мм для этих сервоприводов стоят в США $14.40. HerkuleX Poppy Если есть голова, желание и умение работать с 3-х мерным редактором, можно немного переделать части робота для печати под другие модели серв. Так же, скорее всего, нужно будет переписать библиотеку Pypot или написать свою для использования моделек приводов этого производителя. Аналоги: 19 шт. HerkuleX DRS-0201 (официальный сайт не работает даю ссылку на интернет магазин) - двухосный сервопривод с размерами 44,5 x 24 x 32 мм, массой 60 гр, крутящий момент 24 кгс*см (2,35 Н*м) и скоростью поворота за 0,147 с на 60° (68 об/мин), точность 0,325°. Стоимость в $131.95 за один. 4 шт. HerkuleX DRS-0601 - двухосный сервопривод с размерами 56 x 35 x 38 мм, массой 123 гр, крутящий момент 77 кгс*см (7,55 Н*м) и скоростью поворота за 0,162 с на 60° (62 об/мин), точность 0,176°. Стоимость $270.00. 2 шт. HerkuleX DRS-0101 - двухосный сервопривод с размерами 45 x 24 x 31 мм, массой 45 гр, крутящий момент 12 кгс*см (1,18 Н*м) и скоростью поворота за 0,166 с на 60° (60 об/мин), точность 0,325°. Стоимость $39.50. И в случае использования сервоприводов этого производителя у нас появляется чуть больше выбора - есть еще одна промежуточная модель HerkuleX DRS-0401 - двухосный сервопривод с размерами 56 x 35 x 38 мм, массой 123 гр, крутящий момент 52 кгс*см (5,01 Н*м) и скоростью поворота за 0,162 с на 60° (62 об/мин), точность 0,176°. Стоимость $229.00. Для того чтобы понимать нужна ли она нам, нужно пересчитать всю механику робота, но мы эти позже займемся. Голь на выдумку хитра Вспоминается монолог уважаемого Жванецкого М.М. про "очень больших раков по 5 рублей вчера и очень маленьких сегодня по 3 рубля". Как бы не хотелось начать процесс строительства своего робота, но вышеозначенные цены рубят на корню все начинания, если конечно у вас зарплата не с 5, а лучше 6 нолями без копеек. И за последний год в Китае, на AliExpress, начали продавать сервоприводы с похожими характеристиками, если взять китайские, как аналоги для Poppy, то получится: 19 шт. RDS3225 - двухосный сервопривод с размерами 40 x 20 x 40,5 мм, массой 60 гр, крутящий момент 24 кгс*см (2,35 Н*м) и скоростью поворота за 0,19 с на 60° (53 об/мин), точность 0,135°. Стоимость примерно $16 за один. 4 шт. RDS5160 - двухосный сервопривод с размерами 65 х 30 х 48 мм, массой 162 гр, крутящий момент 65 кгс*см (6,37 Н*м) и скоростью поворота за 0,15 с на 60° (67 об/мин), точность 0,135°. Стоимость примерно $33.00. 2 шт. RDS3115 - двухосный сервопривод с размерами 40 x 20 x 40,5 мм, массой 60 гр, крутящий момент 12 кгс*см (1,18 Н*м) и скоростью поворота за 0,16 с на 60° (63 об/мин), точность 0,135°. Стоимость примерно $12.00. Как и в предыдущем случае есть сервопривод RDS3235 с размерами как 3225/3115, но крутящим моментом в 32 кгс*см (3,14 Н*м) и скоростью поворота за 0,12 с на 60° (83 об/мин). Стоимость примерно $26.00. Разумеется, в этом случае не придется создавать свою библиотеку для прямого управления сервами - они просто не имеют никакого интерфейса, а делать все максимально "хардкорно", через микроконтроллер и драйвер. Так же нужно будет изменить части робота для 3D-печати, и раз уж менять, то почему бы не пересмотреть компоновку - именно эту картинку можно видеть в самом начале. Отдельно хочу обратить внимание на точность позиционирования для китайских серв - указанные значения вычислены, и скорее всего очень далеки от истины. Поворот сервопривода задается длиной импульса от 500 то 2500 нс, а рабочий угол составляет 270°. Значения, которые я указал в характеристиках - это угол, разделенный на разницу в нс. Уверен что реальная погрешность от задаваемых импульсов и получаемых углов хорошо если составит несколько градусов или можно будет уложить это в какую-то формулу. Китай такой Китай, но разница в цене играет свою роль. Что в итоге Итак, пересмотрев компоновку "мышц" робота (если помните, я собираюсь использовать так же, кроме сервоприводов, линейные актюаторы), а также раз нет необходимости везде использовать двухосные сервоприводы - получим следующее количество, пока без кистей и стоп: DS5160 - аналог RDS но с одной осью, 2 шт. x $32.00 = $64.00 (нижняя часть туловища). RDS5160 - 2 шт. x $33.00 = $66.00 (бедра). DS3235 - 8 шт. x $25.00 = $200.00 (поворот бедра, поворот голени, лопатки, поворот плеча). RDS3235 - 4 шт. x $25.00 = $100.00 (колени, плечи). RDS3225 - 2 шт. x $16.00 = $32.00 (локти). DS3115 - 1 шт. x $13.00 = $13.00 (поворот шеи). RDS3115 - 2 шт. x $13.00 = $26.00 (шея). Итого всего затрат получится ориентировочно $501.00. Если это сравнить с Dynamixel ($5487,50) или HerkuleX ($3666,05) сразу как-то становится легче на душе ;)
  3. 1 point
    Hey @SkepticalFox i found that the outland terrain is messed a little by your unpacker, instead of addind line max to bounding box(i guess this is it), is adding again min. if you don't understand it i prepare some screen shoots: with this config terrain will appear only 25 %. and with this terrain and outland will appear correctly Can you check where is the issue when is compile the space.setting? Also global probe(main probe of lighting) and sh_grid is not compyled by you tool and water.xml . Thank you.
  4. 1 point
    @SkepticalFox will you update this tool? I want to convert the ny hangar 2020 but without all festive atmosfere.
  5. -1 points
    Незнаю конечно как ты этот эмуль вообще сделал? Но много ли работы осталось в эмуляторе? И почему бы тебе не выложить уже этот мод хоть он и сырой?
  6. -1 points
    да всё просто, ровно в 3.00 утра по МСК происходит отсечка значений и генерируется число для каждого танка на этот день. У протанков подход другой. они сделали сайт и после каждого боя отправляют изменения отметки и EMA для неё к ним на сайт. если в этот день хотя бы 1 игрок провёл 2 боя на этом танке с модом протанки, у них будет циферка на нужную отметку. а дальше экстраполируют значения, чем больше боёв тем точнее, но статистика должна ежедневно пополнятся. у меня в моде по другому, математика по последним 3 значениям. да нужно каждый день минимум 2 боя на танке лично и тогда достаточно точно (с небольшим разбросом и без учёта блайндов) будет считать. Подходы разные, я не хотел отправлять какие-либо данные из модов, без оповещения игрока, а протанки это не смутило. Но в принципе все этим когда-либо грешат. Как же хорошо что мододелы "ответственные" и не распространяют моды, которые воруют пароли от аккаунтов. ну я надеюсь, конечно
×
×
  • Create New...